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△u(k)=u(k)-u(k-1)=Kp(e(k)-e(k-1))+(Tsam/τ)e(k)
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位置式PI算式:()
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u(k)=Kpe(k)+(Tsam/τ)∑(i=0_k)e(i)
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連續(xù)式PI算式:()
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u(t)=Kpe(t)+(1/τ)∫(0_t)e(t)dt
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