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問答題

【計算題】坐標系{B}起初與固定坐標系{O}相重合，現(xiàn)坐標系{B}繞Z_B旋轉30□，然后繞旋轉后的動坐標系的X_B軸旋轉45□，試寫出該坐標系{B}的起始矩陣表達式和最后矩陣表達式。

答案：

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【計算題】有一旋轉變換，先繞固定坐標系Z₀軸轉45□，再繞其X₀軸轉30□，最后繞其Y₀軸轉60□，試求該齊次坐標變換矩陣。

答案：

【計算題】
點矢量v為，相對參考系作如下齊次坐標變換：

寫出變換后點矢量v的表達式，并說明是什么性質的變換，寫出旋轉算子Rot及平移算子Trans。

答案：