問答題

【簡答題】
機器人控制系統(tǒng)結構圖如下圖所示。試確定參數K₁，K₂值，使系統(tǒng)階躍響應的峰值時間t_p=0.5s，超調量σ%=2%。

答案：

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【計算題】
設單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為確定a值，使根軌跡分別具有：0，1，2個分離點，畫出這三種情況的根軌跡。

答案：

【簡答題】
電子心臟起博器心律控制系統(tǒng)結構圖如下圖所示，其中模仿心臟的傳遞函數相當于一純積分環(huán)節(jié)。
（1）若ξ=0.5對應最佳響應，問起博器增益K應取多大？
（2）若期望心速為60次/min，并突然接通起博器，問1s鐘后實際心速為多少？瞬時最大心速多大？

答案：