問答題

【計算題】

如圖所示是一個空間起飛助推器的姿態(tài)控制模型示意圖。這是一個倒擺，安裝在馬達傳動車上，我們要使擺保持在垂直位置。我們只考慮二維問題，即認為擺只在如圖所示的圖面運動。為了保持上擺位于垂直位置，我們連續(xù)地測量，形成控制力u（t），使試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的a、b值，假設在擺軸上和車軸上無摩擦，并假設很小。

答案：

 
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