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在處理受約束物體的動力學問題時,約束(即限制物體運動的其他物體)常用理想的剛化模型簡化。
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不準從正在起吊、運吊的物體下穿過。
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一個物體在另一個粗糙物體表面滑動、有相對運動趨勢的滾動、則物體受到滑動摩擦力、靜摩擦力或滾動摩擦力。
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