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填空題

機(jī)器人末端執(zhí)行器與機(jī)座之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)可以用（）矩陣表示。

答案：運(yùn)動(dòng)

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機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)都是坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)可用（）矩陣表示。

答案：齊次坐標(biāo)變換

由各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)量求機(jī)器人的位置及姿態(tài)，稱為機(jī)器人的（）運(yùn)動(dòng)學(xué)解析。

答案：正

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