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填空題

機器人的軌跡指操作臂在運動過程中的（）、速度和（）。

答案：位移；加速度

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以機器人關節(jié)建立坐標系，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的（）和（）。

答案：相對位置；姿態(tài)方向

（）在機器人運動學和動力學分析中廣為應用。

答案：齊次變換

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