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答案：

又稱減法器，兩個(gè)值A(chǔ)、B、做一次比較，得出正負(fù)偏差值。

答案：

及過(guò)一系列的比列積分環(huán)節(jié)，將輸入信號(hào)進(jìn)行處理，按一定的速率輸出，作為下一個(gè)環(huán)節(jié)的動(dòng)作信號(hào)，這樣的信號(hào)稱為輸出信號(hào)。