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問(wèn)答題

【計(jì)算題】
已知模擬調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)，采用數(shù)字PID實(shí)現(xiàn)控制。試分別寫(xiě)出相應(yīng)的位置式PID和增量式PID算式，設(shè)采用時(shí)間T=0.2s。

答案：

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問(wèn)答題

【簡(jiǎn)答題】位置式PID算式和增量式PID算式有什么區(qū)別？增量式PID算式有何優(yōu)點(diǎn)？

答案：

位置式PID算式為：

增量式PID算式為：

問(wèn)答題

【簡(jiǎn)答題】
設(shè)某比例積分調(diào)節(jié)器的比例增益K_p=2，積分時(shí)間常數(shù)T₁=min，當(dāng)調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)為圖所示波形時(shí)，試問(wèn)調(diào)節(jié)器的輸出波形如何？

答案：

相應(yīng)的輸出波形如圖所示：