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①已知系統(tǒng)，試求其狀態(tài)空間最小實(shí)現(xiàn)。
②設(shè)系統(tǒng)的狀態(tài)方程及輸出方程為試判定系統(tǒng)的能控性。

考慮線性定常系統(tǒng)和性能指標(biāo)如下：

其中實(shí)數(shù)r>0為性能指標(biāo)可調(diào)參數(shù)。試回答
（1）當(dāng)參數(shù)r固定時，求使得性能指標(biāo)J最小化的最優(yōu)狀態(tài)反饋控制器。
（2）當(dāng)參數(shù)r增大時，分析閉環(huán)系統(tǒng)性能的變化。