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機(jī)器人的手臂運(yùn)動(dòng)軌跡和姿態(tài)完全由存貯于計(jì)算機(jī)內(nèi)的指令決定。
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在閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)中常用脈沖增量插補(bǔ)算法。
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直線插補(bǔ)的終點(diǎn)判斷,可采用兩種辦法,一是每走一步判斷
且
是否成立;如果成立,插補(bǔ)結(jié)束,否則繼續(xù)。
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